广州伺博自动化有限公司

机器人控制系统

　　本公司在工业PC的基础上，开发出纯软件内核的开放式控制机器人控制系统。该控制系统充分发挥PC机的CUP的高速运算能力，使用前馈控制和预测算法，有效提高了机器人的定位速度和定位精度，确保机器人平稳地完成高速高精度的轨迹运动。控制系统采用全数字式总线型伺服驱动器，闭环控制，最多可控制32个关节轴协同运动，可完成复杂的位姿控制，而且连接更简单和可靠，节省硬件成本。 　　借助PC丰富的软件资源，控制系统具有友好的图形化用户界面，可方便地控制机器人各关节的运动，完成示教编程，还可实时显示系统的运行状态和诊断系统的故障。系统内核采用模块化结构，为上层的应用软件/用户程序提供了一致的应用编程接口，可以方便地实现系统的快速重构和移植，方便用户快速定制自己的用户界面。 　　用户可以直接利用控制系统的图形化操作界面直接控制机器人移动，完成示教编程。此外，为了减轻用户编程的工作量，开发基于PC的离线编程软件，为用户提供图形化的集成编程环境，可根据用户输入的坐标信息或轨迹图形，通过运动解耦算法，计算机器人的各个关节的运动坐标，自动生成加工程序。 控制系统还内置一个软件PLC，可处理各种外部I/O信号，实现机器人周边设备的协同控制，适应不同应用场合，提高系统使用的灵活性。 　　系统的具体性能指标如下： 　　基于PC的开放式控制系统； 　　前馈控制和预测算法； 　　总线型闭环伺服控制网络； 　　最多控制32个关节轴； 　　Windows 操作界面； 　　示教编程和离线编程； 　　软件PLC； 　　USB、RS-232 和以太网外部接口。